四轴航拍飞行器怎么使用教程（机电科协 | 自组装四轴航拍器飞行操控稳定性测试、地理围栏安全保护测试、GPS返航降落……）

本团队之前在不懈努力中实现了自组装四轴航拍器的基本飞行功能，对拍摄等任务有更高要求，需要将飞行姿态进行扩充和完善。2017年4月初，在团队的齐心协力下对飞控的PID（稳定性指标）值进行了实践性的调试，包括飞行操控稳定性测试、地理围栏安全保护测试，GPS返航降落……

项目团队：司亚飞   李元迪   雷冬梅   宋春民等

指导教师：马浩浩

本次主要收集四轴航拍器的自动调参功能所产生的PID参数，和借助GPS模块实现的地理围栏的拦截功能，对航拍器的稳定和安全飞行能力有了更好的保障。在自稳模式下起飞，升到一定高度切换到气压计定高，打开自动调参，飞机先将左右晃动调整出一个比较理想的横滚轴参数，接着又会前后调整俯仰轴参数。完成调参后将利用GPS返航降落。

自组装四轴航拍器

飞行测试

对地理围栏的测试将依赖GPS测算四轴目前距离起飞点的距离来控制四轴什么时候返航，本次的返航半径为60m高度为30m。具体操作是使飞行器突破地理围栏的限制，从而触发返航模式，将飞行器飞回到起飞地点。

默认的PID参数虽然适用于很多种类的机架。 但是想要四轴飞行器得到最佳的飞行表现，需要APM：Copter Pids screen去调整PID参数，对自行稳定模式、定点模式、定高模式、返航模式等逐一进行了飞行调试得到了可靠的飞行姿态，对飞行器横滚轴和俯仰轴震动问题做了相应的减震措施。我们团队力求将飞行器做的更加可靠，为同学们献上更好的作品。

机电科技创新协会

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负责人：车老师   马老师

办公室：0938-8362761

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